苹果披露人形机器人 HALO 系统：6 个未建图环境测试 360 次单项任务，平均成功率 91%

内容摘要

苹果研究团队在 arXiv 发表论文，公开人形机器人自主控制系统 HALO，并开源数据生成、训练与部署代码。系统采用视觉语言模型编排任务、扩散模型生成动作、强化学习策略跟踪执行，在宇树 G1 机器人上实测单项任务平均成功率 91%。